圆上的坐标物体实际坐标
(15,50)（17,50）
(22,68)(23.8,69.7)
(40,75)(40,74)
(58,68)(56.5,66)
(65,50)(64,50.4)
(58,32)(59.3,31)
(40,25)(40,24.2)
(22,32)(23.4,32.7)
最大误差为1.8cm，运行时间为225秒，画笔曲线接近圆。

第二次画圆以(40,50)为圆心，对圆周进行8个点采样

圆上的坐标物体实际坐标
(15,50)（15.5,50.6）
(22,68)(21.9,69.4)
(40,75)(40.5,74)
(58,68)(58.3,66.7)
(65,50)(64.8,50.2)
(58,32)(59.1,34..2)
(40,25)(40.6,24.5)
(22,32)(23.5,32.4)
最大误差为2.2cm，运行时间为224秒画，画笔曲线接近圆。

第三次画圆以(40,50)为圆心，对圆周进行8个点采样

圆上的坐标物体实际坐标
(15,50)（15,50.6）
(22,68)(22.2,69.4)
(40,75)(38.5,74.1)
(58,68)(56.6,66.7)
(65,50)(65.8,51.7)
(58,32)(59.3,31.1)
(40,25)(39.6,24.5)
(22,32)(22.5,32.7)
最大误差为1.7cm，运行时间为221秒，画笔曲线接近圆。

三次画圆，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差2.2cm，平均运行时间约为224秒，达到了预期的效果。

（4）走黑线实际测量结果

第一次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.8cm，连续线段运行时间为95秒。
第二次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差2.3cm，连续线段运行时间为98秒。
第三次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.6cm，连续线段运行时间为101秒。
第四次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差0.9cm，连续线段运行时间为94秒。
第五次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差2.2cm。走过第一个断点，走断续线段运动轨迹与预期轨迹之间的偏差2.5cm，连续线段运行时间为95秒，第一个间断线段运行时间为45秒。
第六次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.5cm。走过第一个断点，走断续线段运动轨迹与预期轨迹之间的偏差2.1cm，连续线段运行时间为97秒，第一个间断线段运行时间为54秒。
第七次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.4cm。走过第二个断点，走断续线段运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.5cm，连续线段运行时间为92秒，两个间断线段运行时间共为96秒。
第八次走黑线走完连续线段，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.2cm。走过第二个断点，走断续线段运动轨迹与预期轨迹之间的偏差1.9cm，连续线段运行时间为96秒，两个间断线段运行时间共为102秒。

八次运行物体运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差2.5cm，连续线段平均运行时间约为95秒，间断线段平均运行时间约为98秒，达到了预期的效果。
（5）其他附加功能
1、语音播报功能
用秒表计时结果与单片机语音播报物体运行时间相符。
2、红外无线控制控制台
红外无线控制控制台硬件已经完成，但是由于时间问题，红外无线控制台的软件没有加到主体程序里，没有进行该项测试。
4、结论
本作品采用凌阳16位单片机SPCE061A作为运动物体的控制中心，SPCE061A具有比51单片机更多、更强的功能。使用SPCE061A单片机的语音功能给本作品带来了很多趣味。采用主控制电路电源与电机电源光电隔离，减少电机对主控制电路的干扰。采用多边形逼近法画圆和优化算法进行自动控制，实现了准确的定位。

参考资料：

｛1｝北阳资料．C语言在凌阳十六位单片机中的应用
｛2｝罗亚非．凌阳十六位单片机应用基础．北京航空航天大学出版社
｛3｝徐爱钧．单片机高级语言C51Windows环境编程与应用．电子工业出版社
｛4｝凌阳单片机网．
｛5｝陈振初,蔡宣平. 计算机图形显示原理（软件）.国防科技大学出版社
｛6｝王力虎．李红波. PC控制及接口程序设计实例. 科学出版社
｛7｝李朝青．无线发送/接收IC芯片及其数据通信技术选编
｛8｝何立民．单片及应用技术选编
｛9｝肖景和．赵健. 实用遥控电路
｛10｝涂时亮. 张友德. 单片微机控制技术. 复旦大学出版社