解得X轴点位置和h为

则Y轴点位置
Y=115-h
控制物体从一点到另一点的实现就是当X、Y已知条件，求电机的步进过程。由图8 解得：

解得
（cm）
（cm）
由此，利用软件实现以上算法来分别控制两个步进电机的步进a，b，这样就可以向控制系统输入起点坐标和终点坐标让物体在画板置任意行走。因此物体可以由自行设定的两点坐标走直线。也可以将曲线分为多点坐标，采用直线逼近法走曲线。

2、多边形逼近画圆实现画圆算法

一个正多边形，当其边数n足够大，即每边所对的圆心角△ 足够小时，就非常接近一个圆。这样，画圆的问题就变成画多边形、画直线的问题了，只要确定n和 角的大小，多边形顶点的坐标位置，就可以绕开烦琐的象限问题，直接利用上面的画线的简易算法来实现画圆。
1）、n和 角的大小的确定
在用正多边形逼近一个圆时，假设多边形的各个顶点落在圆周外侧，而各边中点落在圆周内侧，并假设它们偏离圆周的绝对误差均为ε，如图9所示，只要ε＜0.5，则边线与弧线的差别就可以忽略。图9中，R为圆半径，正多边形的边数n与每边所对圆心角△ 的关系为
n=2π/△
根据图2-2-2的几何关系，不难得到 （R+ε）-（R+ε）cos(△ /2)=2ε （1）
一般△ 远小于1弧度，cos(△ /2)≈1-（△ ）2/8，故上式可简化为：
（R+ε）（△ ）2/8=2ε （2）
由式1和式2解得：
n=0.5π ≈0.5π （3）
若取ε＜0.5，代入式（3）可得
n≥2.5π

当圆心为（m,n）时，将圆分成360份，假设物体走到第 份时，以圆心为原点，物体的坐标(X,Y) 计算为
的角度
物体的位置

求得物体的坐标位置后在利用以上坐标点参数的计算得出来的结果控制物体在两点坐标间走直线。多边形的边数n的值越大，画出来的圆精度就越高。

2）、多边形逼近法画圆流程框图
在上面的讨论中，知道了多边形的边数n的值和多边形顶点坐标的推导方法，这样可以利用画直线的简易算法用线段来完成圆。以圆心在（X1,Y1），起点在（X1-R,Y1），顺时针方向画圆流程图如下图10。

由于在直线的简易算法处理过程中，起点为坐标（X1-R,Y1）。所以在多边行逼近中，每画一条直线，都要把坐标平移把起点xi和yi放到起点，再调用直线简易算法。
这种方法简单易行，在直线简易算法的基础上经过简单的数学计算处理，多次画线就可以实现画圆，相比较圆弧插补法，多边形逼近法程序代码少，可以大大节省内存空间；程序流程简单，容易编写调试；运行速度也相对圆弧插补法有较大提高。

3）、软件编程
软件编程使用凌阳u'nSP IDE 1.8.4平台，该平台集程序的编辑、编译、链接、调试和仿真等功能为一体，可以使用C语言和汇编语言混合编程，编译效率高，在线调试方便。具体程序略。

3、实际测试
（1）测试设备
模拟行使路线：示意图见试题（E题）
卷尺：精度0.01m
秒表：精度0.01s
坐标纸采用喷塑坐标纸（调试中易于擦洗无用的画笔轨迹）
（2）走自行运动实际测量结果

第一次走实际测量结果：到达目的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.7cm，运行时间为124秒。
第二次走实际测量结果：离达目的坐标1.3 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.4cm，运行时间为131秒。
第三次走实际测量结果：离达目的坐标1.1 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.3cm，运行时间为147秒。
第四次走实际测量结果：离达目的坐标1.5 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.1cm，运行时间为118秒。
第五次走实际测量结果：离达目的坐标0.8 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.3cm，运行时间为138秒。
第六次走实际测量结果：离达目的坐标1.4 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.9cm，运行时间为128秒。

六次运行物体离达目的坐标最大误差为1.5 cm，运动轨迹与预期轨迹之间的最大偏差1.9cm。平均运行时间约为130秒。达到了预期的效果。

（3）画圆实际测量结果
画圆测试结果如下表
第一次画圆以(40,50)为圆心，对圆周进行8个点采样