3．1手动控制方式

　　用按钮操作对装置的每一种运动单独进行控制。手动运行方式不是控制系统的主要运行方式，而是用于设备调试、系统调整和紧急情况下的控制方式，因此是自动运行方式的辅助方式。所谓紧急情况，是指PLC在故障情况下运行。

　　3．2自动控制方式

　　穴盘苗自动取苗机构控制系统上电，系统进入上电复位状态。按下启动按钮，取苗机构开始工作。装在苗盘支架上的位置检测传感器检测顶苗杆顶出的该排是否有穴盘苗。若无苗，则驱动步进电机，带动送苗传送带，直到传感器检测到该排存在穴盘苗，电机则停止运动;若检测到有苗，则驱动液压顶苗杆机构动作，顶苗杆伸出，并将检测到的该排秧苗从穴盘中顶出，然后液压顶苗杆缩回。因根部自重，秧苗通过曲线导苗管直立地落到停稳的放苗输送机构输送带1的每个隔板之间。当位置传感器检测到隔板之间有秧苗时，驱动步进电机1，带动输送带1运动，将秧苗喂入到栽植机构中去;当输送带1在投喂秧苗时，苗盘输送机构以及液压顶苗杆继续工作，苗盘输送带将穴盘的第2排送到指定位置，液压顶苗杆将第2排秧苗顶出，并将第2批的秧苗投入到停稳的放苗机构输送带2上的隔板之间，等待投喂;当输送带1上的秧苗全部被喂完之后，步进电机2启动，带动输送带2运动，并且开始喂苗;而停止的输送带1继续接受第3排秧苗的落入。经过这样一个重复循序的过程，取苗机构就能完成连续地向栽植机构中投喂秧苗，以保证移栽机的持续工作，提高移栽效率。在此控制过程中，可通过键盘和显示器设定参数，来控制移栽速度及秧苗株距。若在控制过程中，某一部分出现故障，报警装置启动报警程序。

　　4结束语

　　本文针对一种新型的穴盘苗顶杆式取苗机构，设计了自动取苗控制系统。该控制系统以PLC控制器为核心，通过步进电机和液压驱动系统等来控制机构运动过程。经初步试验，可以完成要求的动作过程，并且可通过调节参数来改变动作速率。在后期的研究中，还需加强控制系统在田间作业环境下受各种因素影响时的稳定性。该取苗机构的自动化研究对移栽机械的全自动化有重要意义。