2.1.4基于WEB远程控制

　　WCR本体与地面系统通过10Mbps无线局域网方式进行相互通信，为此机器人可以很方便地通过Internet网得到用户的控制，进而节省通信线路。而且可以使许多人（如一些某些专家、操作者以及相关工作人员）同时在线查阅检测数据，不必像传统通信方式那样要想查阅数据必须得分别与WCR本体进行通信。通过Internet网不仅可以使上下位系统进行远程通信，同时用户之间也可以通过Internet进行信息共享与互访。

　　3油罐表面全覆盖算法

　　3.1方案设计

　　为了对整个油罐表面进行覆盖，并且能成功避开障碍物，规划WCR进行油罐表面检测。为此设计出一种适合油罐实际情况的油罐表面全覆盖算法，为了更好仿真出WCR在油罐表面的行走路线，为此将圆柱形油罐表面进行展开成平面式进行仿真。在此平面内WCR按照预先设计好的算法进行路径规划。将整个平面分成统一单元网格，每个网格表示传感器的大小。如果单元格与传感器重叠，那么表示此单元格认为被覆盖掉。此规划算法不同于现有的拓扑和利用建立模型式的距离变换方式的路径规划，较之那两种算法本算法简单实用，易于移植到各种机器人处理器中，且能够以较高速率和效率完成对整个油罐表面的行走规划。

　　3.2仿真结果

　　为了使规划算法程序和微控制器直接进行兼容，传统基于MATLAB仿真不能展示重复路径，为此利用MicrosoftVisualStudio软件对算法进行仿真。为了能够更好地模仿地面真实油罐的表面情况，对油罐中的旋转梯按照障碍物来处理，且通过产生路径来检验算法的性能。

　　4结束语

　　设计了一种4轮驱动的非接触永磁轮式结构油罐检测爬壁机器人，机器人本体控制部分采用二级结构，并根据实际工作要求采用了分层级控制策略，使机器人能够可靠地执行检测任务并实时反馈信息，躲避并有效地实施油罐表面检测。其中主要设计了WCR的油罐表面全覆盖算法，通过仿真和现场试验能够达到预期效果。在后续工作中，需要对路径规划算法继续优化，以提高WCR的行进速度，提高检测效率，并考虑采用无线RSSI定位算法对油罐具体损伤进行定位。