2.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 29-30

　　2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 30-33

　　2.2.3 相关装备的运动学相似性 33-34

　　2.3 掘进机器人机构设计研究 34-44

　　2.3.1 掘进机器人基本构型 34-36

　　2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 36-42

　　2.3.3 掘进机器人的完整执行机构 42-44

　　2.4 本章小结 44-45

　　第3章 掘进机器人关节驱动能力设计 45-64

　　3.1 掘进机器人关节驱动能力设计难点 45-47

　　3.1.1 基于稳态静力学的分析方法 45-46

　　3.1.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 46-47

　　3.2 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47-52

　　3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 47-48

　　3.2.2 任意作业方式下截割头的负载表达 48-50

　　3.2.3 腕部运动链反向建模 50-51

　　3.2.4 关节驱动力分析方法 51-52

　　3.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-59

　　3.3.1 截割载荷的计算 52-53

　　3.3.2 腕部整体受力分析 53-55

　　3.3.3 力平衡方程及求解 55-59

　　3.4 关节驱动力计算结果分析 59-63

　　3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况 59-63

　　3.4.2 各关节最大驱动能力 63

　　3.5 本章小结 63-64

　　第4章 掘进机器人运动学分析 64-87

　　4.1 机器人连杆位置与姿态的描述 64-66

　　4.1.1 连杆坐标系的建立 64-65

　　4.1.2 四个基本的齐次变换矩阵 65

　　4.1.3 连杆坐标系的变换矩阵 65-66

　　4.2 掘进机器人正向运动学 66-69

　　4.2.1 建立掘进机器人的连杆坐标系 66-67

　　4.2.2 掘进机器人的正向运动学方程 67-69

　　4.3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 69-77

　　4.3.1 掘进机器人的腕部特点 69-70

　　4.3.2 偏置补偿原理 70-71

　　4.3.3 逆解过程 71-74

　　4.3.4 逆解算法流程总结 74-76

　　4.3.5 逆解算法数据试验 76-77

　　4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 77-79

　　4.4.1 手腕侧端偏置 77-78

　　4.4.2 手腕前端偏置 78-79

　　4.5 掘进机器人的逆向运动学求解 79-85

　　4.5.1 掘进机器人的运动学模型转换 79-81

　　4.5.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-82

　　4.5.3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解 82-84

　　4.5.4 掘进机器人的运动学逆解 84-85

　　4.6 本章小结 85-87

　　第5章 掘进机器人工作空间研究 87-101

　　5.1 机器人工作空间求解主要方法 87

　　5.2 蒙特卡洛法研究与改进 87-92

　　5.2.1 蒙特卡洛法原理及现有算法 87-89

　　5.2.2 蒙特卡洛法存在的问题 89-90

　　5.2.3 蒙特卡洛法改进 90-92

　　5.3 掘进机器人工作空间求解 92-100

　　5.3.1 不同工具工作空间的统一化 92-93

　　5.3.2 工作空间的特点分析 93-94

　　5.3.3 工作空间的数值求解 94-96

　　5.3.4 求解结果对比分析 96-100

　　5.4 本章小结 100-101

　　第6章 掘进机器人运动灵活性分析 101-131

　　6.1 机器人的运动灵活性问题 101-104

　　6.1.1 机器人运动灵活性指标 101-103

　　6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103-104

　　6.2 可变加权矩阵 104-111

　　6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106

　　6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106-110

　　6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110-111

　　6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114

　　6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114-117

　　6.4.1 平面三自由度机械手设计优化 114-115

　　6.4.2 Puma560机械手的各向同性位形 115-117

　　6.5 掘进机器人的运动性能评价 117-130

　　6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵 117-122

　　6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-123

　　6.5.3 运动性能研究 123-130

　　6.6 本章小结 130-131

　　第7章 结论 131-133

　　参考文献 133-142

　　致谢 142-143

　　攻读博士学位期间参与的研究课题 143-144

　　攻读博士学位期间发表的学术论文 144

机械工程毕业的论文提纲模板(第2页) 篇3

　　摘要

　　第1章 绪论

　　1.1 研究背景